Генерал-лейтенант, идеолог и предводитель партизанского движения, участник Отечественной войны 1812 года, русский поэт «Пушкинской плеяды». Родился в семье бригадира Василия Денисовича Давыдова (1747—1808), служившего под командованием А. В. Суворова, в Москве. Из древнего дворянского рода, ведущего свою историю от татарского мурзы Минчака, выехавшего в Москву в начале XV века. Значительная часть детских лет его прошла в военной обстановке в Малороссии и на Слобожанщине, где служил его отец, командовавший полтавским легкоконным полком, и была родина его матери, дочери харьковского генерал-губернатора Е. Щербинина. Денис рано приобщился к военному делу, хорошо выучился верховой езде. Но его постоянно мучило то, что он был маленького роста, курносый и некрасивый.
В конце XVIII столетия по всей России гремела слава великого Суворова, к которому и Денис относился с необычайныи почтением. Однажды, когда мальчику было девять лет, ему довелось увидеть знаменитого полководца, тот приехал к ним в имение, в гости. Александр Васильевич оглядев двух сыновей Василия Денисовича сказал, что Денис, «этот удалой, будет военным, я не умру, а он уже три сражения выиграет», а Евдоким-пойдёт по гражданской службе. Эта встреча запомнилась Денису на всю жизнь.
После смерти Екатерины II и восшествии на престол Павла I, который не любил Суворова, благополучию Давыдовых пришёл конец. Проведенная ревизия Полтавского полка, которым командовал отец, обнаружила недостачу в 100 тысяч рублей и Давыдова старшего уволили и по суду обязали выплатить эту сумму. Хотя его вина была только в том, что он положился на честность своих интендантов. Пришлось продать имение. Со временем, выбравшись из долгов, отец купил небольшую подмосковную деревню Бородино около Можайска. Во время Бородинского сражения деревня вместе с барским домом сгорела. Отец решил определить сыновей в соответствии со словами Суворова — Дениса в кавалергарды, а его брата Евдокима в архив Иностранной коллегии.
В 1801 году Давыдов поступил на службу в гвардейский кавалергардский полк, находившийся в Петербурге. Причём, когда Денис явился определяться в полк, дежурный офицер наотрез отказался его принять из-за его маленького роста. Но Денис всё таки добился, чтобы его приняли. Его за обаяние, остроумие и скромность очень быстро полюбили офицеры полка и сделали ему протекцию. Осенью 1801 года он стал эстандарт-юнкером. В сентябре 1802 года он был произведен в корнеты, в ноябре 1803 — в поручики. В это время стал писать стихи и басни, но увлекся и в баснях стал очень едко высмеивать первых лиц государства.
Из-за сатирических стихов последовал перевод Дениса из гвардии в один из армейских гусарских полков, в киевскую губернию на Украине. Так с кавалергардами поступали очень редко и только за большие провинности - трусость в бою, казнокрадство или шулерство в картах. Но Денису в гусарах понравилось. Лихие пирушки, буйные шутки. Всё это он теперь воспевал в своих «зачашных песнях», оставив писание басен.
Плохо было только то, что Денис Давыдов чуть было не пропустил первую войну с Наполеоном. Гвардия принимала участие в сражениях с французами, а его гусарский полк нет. Молодой кавалерийский офицер, мечтавший о ратных подвигах и славе, был вынужден оставаться в стороне от этих событий. В то время как его брат Евдоким, бросив службу, поступил в кавалергарды и успел прославиться под Аустерлицем. Евдоким был тяжело ранен (пять сабельных, одна пулевая и одна штыковая рана)и попал в плен. Наполеон, когда навестил лазарет, где он лежал, имел с ним беседу. Эту беседу описали все европейские газеты.
Денис во что бы то ни стало решил попасть на фронт. В ноябре 1806 года Давыдов ночью проник к фельдмаршалу М. Ф. Каменскому, назначенному в это время главнокомандующим русской армии. Каменский, маленький, сухонький старичок в ночном колпаке, чуть не умер от страха, когда перед ним появился Денис и потребовал отправить его на фронт. Только всё это оказалось зря, так как Каменский всего неделю командовал армией. Он был снят, так как помутился рассудком. Вышел к войску в заячьем тулупе, в платке и заявил: «Братцы, спасайтесь кто как может…». По одной из версий, он спятил после появления перед ним ночью Дениса Давыдова.
Но, слава о таком отчаяном гусаре дошла до Марии Антоновны Нарышкиной, фаворитки государя. И она помогла ему в его желании воевать. В начале 1807 года он был назначен адъютантом к генералу П. И. Багратиону. В своё время Давыдов в одном из стихов вышутил длинный нос Багратиона и поэтому немножко побаивался первой встречи с ним. Багратион, завидев Дениса, сказал присутствующим офицерам: «вот тот, кто потешался над моим носом». На что Давыдов, не растерявшись, ответил, что писал о его носе только из зависти, так как у самого его практически нет. Шутка Багратиону понравилась. И он часто, когда ему докладывали, что неприятель «на носу», переспрашивал, на чьём носу? Если на моём, то можно ещё отобедать, а если на Денисовом, то по коням.
Уже с 24 января 1807 года Денис Давыдов участвовал в боях с французами. В сражении при Прейсиш-Эйлау он находился при Багратионе, который появлялся со своим адъютантом на самых опасных и ответственных участках. Один бой по мнению Багратиона был выигран только благодаря Давыдову. Он в одиночку бросился на отряд французских улан и те, преследуя его, отвлеклись и упустили момент появления русских гусар. За этот бой Денис получил орден Святого Владимира IV степени, бурку от Багратиона и трофейную лошадь. В этой и других битвах Давыдов отличился исключительной храбростью, за что был награжден орденами и золотой саблей.
В самом конце кампании Давыдову довелось увидеть Наполеона. Тогда в Тильзите заключался мир между французским и русским императорами, и многие его не одобряли. Багратион сказался больным и послал вместо себя Давыдова. Давыдов был очень доволен, что Наполеон еще ниже чем он, и когда при встрече Наполеон попробовал переглядеть Дениса, Давыдов глаза не опустил.
Зимой 1808 г. состоял в русской армии, действовавшей в Финляндии, прошёл вместе с Кульневым до Улеаборга, занял с казаками о-в Карлоэ и, возвратясь к авангарду, отступил по льду Ботнического залива.
В 1809 г., состоя при кн. Багратионе, командовавшем войсками в Молдавии, Давыдов участвовал в различных боевых операциях против турок, а затем, когда Багратион был сменен гр. Каменским, поступил в авангард молдавской армии под начальство Кульнева.
За бой при подходе к Парижу, когда под ним было убито пять лошадей, но он вместе со своими казаками всё же прорвался сквозь гусар бригады Жакино к французской артиллерийской батарее и, изрубив прислугу, решил исход сражения — Давыдову присвоили чин генерал-майора.
Последняя его кампания была в 1831 году — против польских мятежников. Сражался хорошо. Взял город Владимир-Волынский, за что получил Анну I-й степени.
Денис Давыдов был мастером стихотворных каламбуров и известным на всю русскую армию острословом, задевавшим высших сановников и самого царя. Недаром в фильме «Гусарская баллада» его друг и соратник — поручик Ржевский.
У Давыдова была невзрачная внешность: малый рост (в отца, который был заметно ниже его матери) и маленький нос «пуговкой». В связи с чем родился знаменитый каламбур князя Петра Багратиона, имевшего длинный нос: «Если [неприятель] на вашем [Давыдова] носу, то близко, а ежели на моём [Багратиона], то время ещё есть».
Однажды Давыдов высказал следующее: «Достаточно пригласить сотню армян, и они отобьют врага.»
Имением отца Давыдова, кроме родовой Денисовки, было с 1799 года село Бородино, сожжённое во время Бородинского сражения.
Незадолго до своей кончины Давыдов ходатайствовал о перезахоронении своего начальника П. И. Багратиона на Бородинском поле, что и было исполнено по Высочайшей воле императора Николая I после смерти Дениса Васильевича.
В архиве В. А. Жуковского в Российской национальной библиотеке хранится «десятая часть левого уса» Давыдова, присланная им Жуковскому по его просьбе с подробной «биографией» уса.
К 176-летию со дня рождения Д. В. Давыдова, 16 июля 1960 года в селе Верхняя Маза, Радищевского района, Ульяновской области был установлен памятник Д. В. Давыдову. Давыдов увековечен в военной форме.
Накануне 200-летия со дня рождения Д. В. Давыдова 19 мая 1984 года в Пензе был открыт его бюст. Особенность памятника состоит в том, что Давыдов увековечен не в военной форме, как его обычно изображали, а в гражданской одежде того времени. Этим подчеркивается, что памятник ему установлен прежде всего как поэту.
Давыдов послужил прототипом персонажа романа Л. Н. Толстого «Война и мир» Василия Денисова.
К 150-летию Отечественной войны, в 1962 году, снят художественный фильм «Гусарская баллада», в котором показан Давыд Денисов (Денис Давыдов) в качестве командира партизанского отряда. Также к этой дате были выпущены почтовые марки СССР, одна из которых посвящена Давыдову.
В 1980 году о Денисе Давыдове снят фильм «Эскадрон гусар летучих».
О Денисе Давыдове (и от его лица) написана книга Андрея Белянина «Охота на гусара».
В Москве есть улица Дениса Давыдова.
Во Владивостоке есть улица Дениса Давыдова, а его бюст установлен в сквере у начала улицы.
Улиц Дениса Давыдова есть в Казани.
Улица Дениса Давыдова есть в Новосибирске.
В Уфе установлен бюст Дениса Давыдова.
В Костроме имеются микрорайоны имени Дениса Давыдова — «Давыдовский-1», «Давыдовский-2» и «Давыдовский-3».